第一步：办理企业名称预先核准。填写《名称（变更）预先核准申请书》，同时准备相关材料，向所属工商机关递交《名称（变更）预先核准申请书》及其相关材料。

第二步：领取《名称预先核准通知书》，同时领取《登记申请书》等有关表格；经营范围如果涉及前置许可，需办理相关审批手续；

第三步：递交申请材料，领取《准予设立登记通知书》或《登记受理通知书》

第四步：到工商局领取营业执照。此外，在领取营业执照后，一般还需要办理刻章等后续手续。

北京昌平公司注册费用包括：地址租赁、代理咨询、注册资本金等前提条件。费用不一，要看公司的注册具体情况。